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性行為という表現は、性に関する行為全般を広範に指すが、文脈に応じて典型的なものを指すことがあれば、稀なことを指すこともある。異性間の性交は、一例とすれば男女のキスから始まり、脱衣、互いの体を愛撫し、膣への指挿入、クンニリングス、フェラチオなどの行為（前戯）を行って、興奮を高めたのち、性交（セックス・性器結合）に至るものがあるが、特に同性間の場合などに、オーラルセックスのみで完結することもあるなど、人間の性行為は様々な形態を取りうる。生殖器以外（乳房や乳首、尻など）を刺激する行為も含まれる。

性行為は、しばしば「本来、子孫を残すために行うもの」「生殖本能によってするもの」などと言われることもあるが、実際にはそればかりではなく、パートナー間のコミュニケーションの手段や、快楽を伴う行為自体を目的として行われる場合も多い。また、商売として性交を行う場合もある（こうした商売を売春という）。性交後に妊娠することが好ましくない場合は、避妊を行う必要がある。

多くの国家では公衆の面前で性行為に及ぶのは基本的には御法度とされている。通常、人間は性行為を人目に晒すことに羞恥心を感ずる。また、性行為中には外敵に対して無防備になるため、動物的本能として他者の目を避け、通常は隠れて行うものである。また、公の場で性交について語る事もマナー違反である（猥談によるセクハラとなる）。

性行為についての知識の伝授はかつては公教育の場では基本的に行われていなかったが、近年では学校においても早くから性教育が行われる。そこでは性の概念からはじまって、性行為についての概要、性感染症などの注意点、同感染症の予防や避妊の方法などについて教えている。

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